제목

레이저 센서 기반의 자율 이동 로봇을 이용한 사람 인식 및 추적 알고리즘

저자명

이재필, 한영준, 한헌수

영 문초록

 

본 논문에서는 레이저 센서를 장착한 자율 이동 로봇을 이용하여 실내에서 장애물들을 검출한다. 데이터에서 나오는 패턴을 인식해 사람과 정적 장애물을 실시간으로 구분한 후 사람의 속도와 로봇의 속도를 각각 비교하여 따로 지정해준 안전거리를 유지하며 주행한다. 예상치 못한 상황이 발생 될 것을 대비해 로봇의 전방에 범퍼 센서를 장착하여 안정성을 고려하였다. 로봇의 자기 위치 인식을 위해 StarGazer센서를 이용하였다. 패턴은 레이저 센서 데이터의 거리, 각 값을 이용하여 다리 패턴의 너비를 구하고 너비의 가운데 점을 중심점으로 지정해 추적하며 구동하는 알고리즘을 구현하였다.

원문 수록처

컴퓨터 정보학회 동계학술대회, Vol. 19 (No. 1), pp. 101~104

자료유형

학술대회자료