제목

HRI를 위한 SURF 기반 3차원 헤드 포즈 추적

저자명

김재도, 한영준, 한헌수

영 문초록

 

본 논문은 휴면-로봇 인터페이스를 위한 SURF 알고리즘 기반의 3차원 헤드 포즈 추적 기법을 제안한다. 크기변화, 회전변화, 조명환경에 강인한 특성을 보이는 SURF 특징을 사용하여 매 프레임 마다 특징점을 검출한 후 인접 프레임의 특징을 비교하여 매칭정도가 우수한 특징점만을 선별하여 정면 얼굴을 기준으로 2차원상에서 헤드 포즈 병화를 측정한다. 특징점 매칭의 오류를 줄이기 위해 인접한 프레임에서의 특징점을 비교하고, 매 프레임 기준 SURF 특징을 갱신한다. 또한 최소자승법을 사용하여 높은 신뢰도를 가지는 매칭 특징들을 이용하여 3차원의 헤드 포즈를 계산한다. 다양한 자세에서의 얼굴 영상을 대상으로 실험함으로써 제안하는 기법의 성능을 평가하였다.

원문 수록처

한국로봇 종합학술대회, pp. 257~259

자료유형

학술대회자료