제목

확률밀도 기반 영역설정을 이용한 보행자 추적기법

저자명

소재현, 한헌수, 한영준

초 록

 본 논문은 확률밀도 기반으로 보행자 영역을 설정하여 추적하는 알고리즘을 제안한다. 보행자의 특징을 추출하고 추적할 때 추적하고자 하는 특징이 일부의 픽셀에 적용이 된다면 복잡한 외부환경에서 추적된 점들이 배경으로 추적되는 상황에 의해 영역설정하기 어려움이 생긴다. 이러한 단점을 보안하기 위해 본 논문에서는 추적하는 픽셀들의 분포를 확률밀도로 구성하여 보행자영역을 보다 정확하게 설정하여 추적하는 알고리즘을 구현한다. 추적 알고리즘으로는 코너특징을 지닌 Tomasi 코너 특징[1]을 사용하여 희소 옵티컬플로우 방법인 KL(Kanade-Lucas algorithm)[2]에 적용한 KLT(Kanade-Lucas Tomasi feature tracker)을 이용하였다. KLT는 영상의 픽셀 일부에 대해서 적용이 가능하기 때문에 강인한 실시간 추적 성능을 가지기 때문에 보행자 추적에 적용이 가능하다.

원문 수록처 제 7회 로봇종합학술대회 (KRoC 2012), Page 530 ~ 533
자료유형 학술대회자료