제목

비주얼 서보잉을 위한 Randomized Hough Transform 타원 검출을 이용한 거리 측정

저자명

최재도, 정환익, 한헌수, 한영준

초 록

본 논문에서는 ROMAN 로봇(휴먼로이드 로봇)의 비주얼 서보잉 시스템을 위해 Randomized Hough Transform (RHT) 타원 검출을 이용하여 타원의 중점과 카메라 사이의 거리를 측정하는 방법을 제안한다. 지름을 알고 있는 원 모양의 객체의 이미지를 획득하여 타원을 검출하고 단축과 장축의 특성을 이용하여 카메라와의 거리를 측정한다. 거리 측정을 위해서는 다음과 같은 알고리즘이 사용된다. 첫째, Randomized Hough Transform을 이용하여 타원을 검출한다. 둘째, 검출된 타원의 장축과 단축의 길이를 구하고 원본 원의 지름과 비교하여 카메라의 각도와 거리를 계산한다. 본 논문에서 제안한 방법은 다일 카메라와 타원을 이용하기 때문에 간단한 장비로 거리를 측정 할 수 있다.

원문 수록처 제 7회 로봇종합학술대회 (KRoC 2012), Page 540 ~ 542
자료유형 학술대회자료